教育用ロボット開発アップデート

この2か月間の進捗を共有したいと思います。マニピュレータの設計作業の大半を完了し、ロボットの基本構造を確定しました。

グリッパー

平行グリッパーの設計

さまざまな選択肢を検討した結果、平行グリッパーの設計を採用することにしました。最も軽量で、製造が容易であり、形状の異なるさまざまな物体を扱えるためです。

マニピュレータ

ロボットアーム

1. マニピュレータには、セミガントリー・セミシリアルの設計を採用することにしました。これにより、モーターに必要なトルクと自由度の数とのバランスを保つことができます。
2. モーターには、Feetech 3215 および Feetech 3250 のサーボモーターを選びました。軽量で低コストでありながら、磁気エンコーダーとともに高いトルクを発揮するためです。
3. マニピュレータの長さは約 650 mm で、想定される可搬重量は 1.5〜3 kg です。

ロボットの現時点での主な仕様は次のとおりです

– 移動方式 – Segway に類似。
– マニピュレータを最大 1400 mm の高さまで持ち上げる能力。
– 各マニピュレータの可搬重量 – 1500 g。
– マニピュレータの長さ – 650 mm。
– ロボットの初版で選んだ方向性は、学校・大学・研究所向けの探索用ロボットです。

5月には、将来のロボットのコンセプトレンダリングを公開する予定で、最終的なデザインに近いものになります。