Обновление по разработке образовательного робота

Хочу поделиться прогрессом за последние два месяца. Мы завершили большую часть конструкторских работ по манипуляторам и финализировали основную структуру робота.

Захваты

Конструкция параллельного захвата

Рассмотрев разные варианты, мы остановились на конструкции параллельного захвата: он самый лёгкий, проще всего в производстве и способен работать с разнообразными объектами различной формы.

Манипуляторы

Манипулятор робота

1. Для манипулятора мы выбрали полупортальную, полупоследовательную схему. Это позволяет сохранить баланс между требуемым крутящим моментом двигателей и числом степеней свободы.
2. В качестве приводов мы выбрали сервомоторы Feetech 3215 и Feetech 3250: они лёгкие, недорогие и обеспечивают высокий крутящий момент вместе с магнитными энкодерами.
3. Длина манипулятора составит около 650 мм, а расчётная грузоподъёмность — от 1,5 до 3 кг.

Текущие основные характеристики робота

– Тип передвижения — аналогично Segway.
– Возможность поднимать манипуляторы на высоту до 1400 мм.
– Грузоподъёмность каждого манипулятора — 1500 г.
– Длина манипуляторов — 650 мм.
– Выбранное направление для первой версии робота — исследовательский робот для школ, университетов и лабораторий.

В мае я планирую опубликовать рендер концепта будущего робота, который близко отразит итоговый дизайн.