主臂 + 从臂
SO-ARM102 套件
$389
- 运费在结算时计算
Robonine Labs · 机械臂套件 + Robonine Lab
组装、编程并操控一台真正的机械臂 —
就在家中的书桌上
SO-ARM101 套件——一对带摄像头的 5 自由度主从机械臂——以及免费使用 Robonine Lab：在浏览器平台上完成组装、校准和操控，从遥操作、抓取放置、计算机视觉，一直到你自己的结业项目。
$389 运费在结账时计算 · 进口关税预估
- 5 个自由度 + 平行夹爪，主从机械臂一对
- 刚度约为 SO-ARM101 的两倍
- 483 毫米臂展，352° 底座旋转
- 兼容 LeRobot，开源
- 以未组装状态发货，全球配送
在同一测试台上，SO-ARM102 对比 SO-ARM101
- 结构刚度约提高 2 倍
- 肩部和肘部舵机的空载速度提高 67 %
- 水平精度提高 1.6 倍
- 底座旋转范围增加 60 %
- 夹爪可抓取大 34–50 % 的物体
- 噪音低 10 分贝
看一看
20 秒看懂 SO-ARM102
打印出的点阵零件、组装好的机械臂，以及工作中的主从机械臂。点阵是拓扑优化留下的结构：材料只留在受力的地方。
新在哪里
三项主要改进
同样开放的 SO-ARM 思路 —— 用手带动主臂，从臂随之复现 —— 在 SO-ARM101 刚度、速度和臂展不足的地方重新设计。
平行夹爪
平行夹爪闭合时不会使物体滚动。
更刚的结构
PET-CF 框架旨在减少负载下的弯曲。
更快的关节
肩部和肘部舵机在 12 V 下的空载转速提高 67%。
对比
SO-ARM102 与 SO-ARM101，逐项对比
在我们的测试台上用同一套装置测量两款机械臂。凡是舵机厂商标称值或计算值的，行内都会注明。
| SO-ARM101 | SO-ARM102 | |
|---|---|---|
| 底座旋转 | 220° | 352° |
| 肩部抬升范围 | 200° | 224° |
| 肘部弯曲范围 | 194° | 243° |
| 腕部弯曲 / 腕部旋转范围 | 190° / 320° | 196° / 328° |
| 水平臂展 | 441 mm | 483 mm |
| 底座后方可达距离 | 377 mm | 473 mm |
| 末端位移，夹爪挂 300 克 手臂完全伸展，以打印的舵机模型代替舵机 —— 仅测结构 | 7.5 mm | 3.9 mm |
| 肩部和肘部速度 舵机厂商在 12 V 下的空载标称值 | 45 转/分 | 75 转/分 |
| 估算水平精度 根据满臂展时实测的底座回差 | ±2.96 mm | ±1.85 mm |
| 1 米处噪音 | 70 dB | 60 dB |
| 夹爪 | 单个摆动夹指 | 两片平行夹指，0–85 毫米 |
| 最大盒子 / 圆柱 / 球 | 56 / 48 / 40 mm | 75 / 70 / 60 mm |
| 额定负载 | 150 g | 300 g |
| 结构材料 | PLA | PET-CF |
已经在用 SO-ARM101 的课堂仍可继续购买。
规格参数
你买到的究竟是什么
| 自由度 | 5 个 + 平行夹爪 |
|---|---|
| 构型 | 主从一对：主臂带手柄，从臂带夹爪 |
| 臂展 | 水平 483 毫米；臂长约 500 毫米 |
| 关节范围 | 底座 352° · 肩部 224° · 肘部 243° · 腕部弯曲 196° · 腕部旋转 328° |
| 额定负载 | 300 克 |
| 重复定位精度 | 约 0.1 毫米，实测 |
| 夹爪 | 平行式，两片活动夹指，0–85 毫米 |
| 舵机 | 从动臂：2 × STS3235、2 × STS3250、2 × STS3215；主臂：6 × STS3215。Feetech TTL 串行总线舵机，配备 12 位磁编码器。 |
| 结构 | PET-CF，经拓扑优化；约 90 % 的零件为 3D 打印 |
| 功耗 | 从臂在 12 V、300 克负载下：平均 1.3 A，峰值 3.3 A（实测） |
| 固定方式 | 80 × 80 毫米桌面安装座，配 M8 螺栓，或 C 型夹 |
| 摄像头 | 包含：OV2735 (USB UVC, 1920×1080, Full HD) USB 摄像头、WSD-6006-V1.0 电路板、M12 2.8 mm 镜头；夹爪配有摄像头支架和线缆走线 |
| 软件 | Hugging Face LeRobot（需安装 SO-ARM102 插件）· 浏览器中的 Robonine Lab · Python 3 · 仿真用 URDF |
| 开放性 | 开源：CAD、可打印零件和物料清单 |
硬件
箱内有什么，你需要自备什么
箱内物品
- OV2735 (USB UVC, 1920×1080, Full HD) USB 摄像头、WSD-6006-V1.0 电路板、M12 2.8 mm 镜头——与 SO-ARM101 一样，均包含在套件中
- 主臂和从臂 —— 打印好的 PET-CF 零件，未组装
- 从动臂：2 × STS3235、2 × STS3250、2 × STS3215；主臂：6 × STS3215。Feetech TTL 串行总线舵机，配备 12 位磁编码器。
- 两块 Waveshare Bus Servo Adapter，每臂一块；从动臂配 12 V / 5 A 电源，主臂配 5 V / 2 A 电源，另含两根 USB-C 数据线
- 安装件、紧固件、内六角扳手和备用螺丝
- 用于抓取放置练习的立方体和圆柱体
- 印刷版分步组装手册，附进入 Robonine Lab 的二维码
需要你自备
- 一台带 USB 接口的电脑 —— Windows、macOS 或 Linux
- 一两个晚上的组装时间 —— 手册会带你完成两条手臂
未组装，装在带泡棉内衬的纸箱中，从我们在中国的仓库发货。运往你所在国家的运费和时效会在付款前的结算页显示。
近距离看
机械臂、一对组合与手册
一张展示组装后机械臂尺寸的实拍照片、两张套件设计图，以及一页组装说明。
负载测试
300克负载测试
机械臂抓持300克重物，重复执行相同动作。热像仪监测舵机温度：在30 °C室温下，温度最高的舵机稳定在46 °C。12 V供电时，平均电流为1.3 A，峰值为3.3 A。
价格
一套套件，一个价格
包含上述完整套件，需自行组装。
价格包含什么
- 运费在结算时按仓库当前费率计算
- 进口关税和增值税（如您所在国家/地区征收）：结账时预估，收货时支付
- Robonine Lab — 全部模块与工具，无需额外付费
- 未开封的套件可在 14 天内退回并获得全额退款
- 为实验室或班级采购？可将多套加入购物车，或向我们索取发票
从我们的中国仓库发货；您所在国家/地区的配送时长在结账时显示。
常见问题
购买前
能用 LeRobot 吗？
可以。请安装独立的 SO-ARM102 从动臂插件，主臂使用标准 so101_leader 类型。设置指南链接位于规格部分。
组装难度如何？
印刷版手册画出了两条手臂和夹爪的每一步，套件里附有所需的内六角扳手。无需焊接，也无需机加工。
清关时我需要付什么？
进口关税和增值税由您所在国家/地区的海关征收，而非我们。结账时会在付款前显示预估金额，实际金额由快递在派送时代收。
配送和退货如何安排？
套件从我们位于中国的仓库发货。运费按仓库当前费率计算，并在付款前连同时效一起显示。未拆封的套件可在签收后 14 天内退回并全额退款。
有哪些付款方式？
国际银行卡——Visa、Mastercard 等。付款在安全的支付页面完成。