Praxisvergleich intelligenter seriell angesteuerter Servomotoren für die Robotik

Intelligente seriell angesteuerte Servos haben sich als gängige Wahl für kostengünstige DIY-Robotikprojekte etabliert – darunter Roboterarme, Roboterhunde und ähnliche kompakte Mechanismen. Sie vereinen Motor, Getriebe, Encoder, Regler und serielles Interface in einem Gehäuse, was die Integration deutlich einfacher macht als bei einem blanken Motor mit externem Treiber.

Es gibt eine Vielzahl an Modellen, doch Datenblätter beantworten nicht immer die Fragen, die nach dem Einbau des Servos in einen realen Mechanismus entstehen. Veröffentlichte Werte für Drehmoment, Drehzahl und Strom sind nützliche Ausgangspunkte, beschreiben jedoch nicht vollständig die Leistungsaufnahme, den Temperaturanstieg unter Last, das Verhalten nahe dem Nenndrehmoment oder die Dauer, über die ein Servo konstantes Drehmoment halten kann, bevor er überhitzt oder abschaltet.

Für diesen Vergleich haben wir fünf verbreitete Modelle getestet, die sowohl kostengünstigere als auch leistungsfähigere Optionen abdecken:

• STS3215
• STS3235
• STS3250
• HLS3930M
• HLS3950M

Ziel ist es, praktische Kompromisse zu bewerten: maximales Drehmoment, Stromverbrauch, Temperaturanstieg unter Last, Verhalten bei Nenndrehmoment, Getriebespiel sowie konstruktive Details wie Messing- versus Vollstahlzahnräder und Kunststoff- versus Metallgehäuse. Besondere Aufmerksamkeit gilt dem Konstantkraftbetrieb, da die Herstellerdokumentation zu diesem Verhalten keine ausreichenden Angaben liefert, um es allein aus dem Datenblatt beurteilen zu können.

Technische Daten im Vergleich

Das wichtigste Gemeinsamkeitsmerkmal ist, dass alle fünf Servos auf demselben Regelkonzept basieren: ein TTL-serieller Smart-Servo mit Doppelwellenausgang, magnetischer Encoder-Rückkopplung, digitalem Paket-Steuerung und interner PID-Regelung. Sie teilen außerdem dasselbe Getriebeverhältnis von 1/345, dieselbe spezifizierte Spielgrenze von maximal 0,5 Grad, dasselbe 25T-Hornformat und nahezu identische Abmessungen. Das bedeutet, dass sie bei der Auslegung eines Robotergelenks in der Regel als mechanisch ähnlich betrachtet werden können – zumindest äußerlich.

Die größten Unterschiede liegen in Drehmomentkategorie, Konstruktion, Drehzahl und Motortyp. STS3215 und STS3235 sind die günstigeren Modelle der 30 kg·cm-Klasse, HLS3930M liegt mit 35 kg·cm im Mittelfeld, und STS3250 sowie HLS3950M gehören zur 50 kg·cm-Klasse. Die schnelleren Modelle sind STS3250 und HLS3950M mit jeweils 75 RPM, während die anderen mit 45 RPM angegeben sind. Die 50 kg·cm-Modelle verwenden zudem eisenlose Motoren, was sie für Anwendungen mit höherer Drehzahl und stärkerem Ansprechverhalten attraktiver macht.

Die Konstruktion stellt einen weiteren praktischen Unterschied dar. STS3215 ist der leichteste Servo in dieser Gruppe und der einzige mit einem PA+GF-Kunststoffgehäuse. Zudem werden Kupfer-/Metallzahnräder statt Vollstahlzahnräder angegeben. Die anderen vier Servos verwenden Aluminiumgehäuse und Stahlzahnräder und sind daher besser geeignet für höher belastete Gelenke, härtere Betriebszyklen und Situationen, in denen die Haltbarkeit des Getriebes wichtiger ist als das Einsparen einiger Gramm.

Die angegebenen Stromwerte zeigen auch, dass ein höheres Drehmoment nicht zu einem einfachen linearen Anstieg des Nennstroms führt. STS3250 hat den höchsten angegebenen Stillstandsstrom mit 4,2 A, während HLS3950M trotz derselben 50 kg·cm-Drehmomentkategorie mit 2,4 A angegeben ist. Dieser Unterschied ist ein Grund, warum Prüfstandtests wichtig sind: Die Datenblattangaben deuten darauf hin, dass die Motoren keine einfach skalierten Versionen voneinander sind, und die tatsächliche Stromaufnahme unter Last muss direkt gemessen werden.

Die nachstehenden Herstellerspezifikationen sind hilfreich, um die Auswahl vor den Tests einzugrenzen.

Modellspezifische Daten

Gemeinsame Daten

Merkmal	Gemeinsamer Wert
Abmessungen	45.22 × 24.72 × 35 mm
Typ	TTL-serieller Servo, Doppelwelle, Magnetencoder
Encoder-Auflösung	12-bit Magnetencoder; 4096 Encoderschritte, 0,088° pro Impuls
Steuerungstyp	Digitales Paket, halbduplex asynchrone Schnittstelle; PID-Regelung
Horntyp	25T / OD 5.9 mm
Getriebeverhältnis	1/345
Getriebespiel	≤0.5°
Schutzfunktionen	Überlast, Überspannung, Übertemperatur, Überstrom

Konstantkraft-Servos und Kraftrückkopplung

In diesem Artikel bezeichnet ein Konstantkraft-Servo einen Smart-Servo, der nicht nur als Positionsaktor, sondern auch als geregelter Kraftaktor eingesetzt werden kann. Bei einem kleinen Serienservo bedeutet das in der Regel keine laborgerechte Kraftregelung mit kalibrierter Kraftmessdose. Es bedeutet, dass der Regler den Motoraufwand kommandieren oder begrenzen kann – üblicherweise über strom- oder drehmomentverwandte Parameter – und der Mechanismus gegen die Last reagieren kann, anstatt lediglich mit voller Kraft auf einen Zielwinkel zuzusteuern.

Die STS-Serie sind hauptsächlich Positionsservos mit Drehmomentvorgabe. Sie können die Ausgangsleistung über die Torque Limit-Einstellung reduzieren, was zum Schutz von Mechanismen beiträgt, doch das Regelmodell ist weiterhin auf Positionsbefehle ausgerichtet. Die HLS-Serie ist für kraftsensitive Anwendungen interessanter, da das Drehmoment direkt als Teil des Bewegungsbefehls vorgegeben werden kann und die Stromerfassung deutlich empfindlicher zu sein scheint. Das erleichtert es, kleine Laständerungen in Software zu erkennen und zu nutzen.

Dieses Verhalten ist bei Greifern nützlich, wo das Ziel häufig darin besteht, zu schließen bis zum Kontakt und anschließend eine kontrollierte Haltekraft aufrechtzuerhalten, anstatt das Objekt zu zerquetschen. Es ist auch bei Leader-Armen und Teachinghandgriffen nützlich, wo eine Person den Mechanismus von Hand bewegt und der Regler Position, Last oder Widerstand als Rückkopplung liest. In dieser Rolle bewegt der Servo nicht nur ein Gelenk, sondern wird Teil des Eingabegeräts.

Weitere praktische Anwendungsbeispiele umfassen Exoskelettgelenke, Orthesen, Haptik-Knöpfe, Teleoperationsgriffe, Roboterhände, Kabelspannungsmechanismen, nachgiebige Roboterarme, Kontaktdetektion am Endeffektor, federbelastete Prüfvorrichtungen und sicherheitsbegrenzte Bildungsroboter. In diesen Fällen können vorhersehbares Kraftverhalten und auswertbares Strom-Feedback wichtiger sein als das höchstmögliche Stillstandsmoment.

Der Kompromiss liegt in der Wärmeentwicklung. Eine Konstantkraft-Anwendung kann den Motor auch dann bestromt halten, wenn sich die Abtriebswelle kaum bewegt, sodass elektrische Leistung beim Halten in Wärme umgewandelt wird. Deshalb stehen Stromaufnahme, Temperaturanstieg und Gehäusematerial im Mittelpunkt dieses Vergleichs: Kraftregelungsverhalten ist nur dann nützlich, wenn Motor, Treiber, Getriebe und Gehäuse den vorgesehenen Betriebszyklus aushalten.

Testaufbau und Methoden

Jeder Servo wurde mit drei praxisnahen Prüfstandtests bewertet: einem kurzen Test auf maximales Drehmoment und maximalen Strom, einem zweiminütigen Temperaturanstiegstest unter 50% Last sowie einer Getriebespielmessung während der Servo die Position hielt. Zusammen decken diese Tests die Spitzenleistung, das thermische Verhalten unter Dauerlast, den Strombedarf und das mechanische Spiel am Abtrieb ab.

Test auf maximales Drehmoment und Strom

Der Drehmomenten-Maximaltest verwendete einen 3D-gedruckten Rahmen, um eine digitale Hängewaage starr vor dem Servo zu fixieren. Ein 10 cm langer Hebelarm wurde am Servohorn befestigt und senkrecht zur Waage ausgerichtet. In der Neutralposition wurde der Hebel ohne Vorspannung mit der Waage verbunden.

Eine geskriptete Bewegungssequenz trieb den Servo gegen die Waage und belastete sie bis zum maximalen Drehmoment, das der Motor erzeugen konnte. Da der Hebelarm 10 cm lang war, lässt sich der Waagenausschlag direkt in Drehmoment umrechnen: Das Drehmoment in kg·cm entspricht dem Waagenausschlag in kgf multipliziert mit 10. Das gleiche Ergebnis lässt sich in Nm ausdrücken als kgf × 0,9807.

Dieser Test entspricht einer kurzen Spitzenlastbedingung, keinem normalen Betriebspunkt. Er dient als Referenz zum Vergleich, wie viel Kraft jeder Servo erzeugen kann, bevor er stillsteht, sättigt oder eine praktische Stromgrenze erreicht. Er sollte nicht mit dem Nenndrehmoment verwechselt werden: Das Nenndrehmoment ist die Last, die ein Servo dauerhafter tragen soll, während das maximale Drehmoment oder Stillstandsmoment ein Kurzzeitgrenzwert ist und deutlich höher liegt als der Nennwert. Ein Servo mit einem Nenndrehmoment von 10 kg·cm kann beispielsweise ein Stillstandsmoment von 30 kg·cm aufweisen, was jedoch nicht bedeutet, dass er 30 kg·cm sicher als kontinuierliche Gelenkbelastung halten kann.

Alle Motoren wurden über ein Waveshare Servo Motor Driver HAT betrieben, das für Lasten bis 10 A ausgelegt ist. Die Laborstromversorgung war auf 12 V mit einer Strombegrenzung von 10 A konfiguriert. Während jeder Testsequenz wurden sowohl die Servo-Logs als auch Videoaufnahmen erstellt, sodass das gemessene Drehmoment und der Strom mit dem sichtbaren Verhalten des Prüfstands abgeglichen werden können.

Temperaturanstiegstest unter 50% Last

Der zweite Test maß den Temperaturanstieg, während der Servo ca. 50% Last für zwei Minuten hielt. Dieser Test ist praxisnäher als der Maximaldrehmoment-Test, da viele Robotergelenke mehr Zeit damit verbringen, eine Last zu halten oder zu widerstehen, als kurzzeitig das Stillstandsmoment zu erreichen.

Während dieses Tests wurden Temperaturdaten aus zwei Quellen erfasst: dem internen Temperatursensor des Servos und einer externen Wärmebildkamera. Der interne Sensor zeigt, was der Servo über seine Telemetrie meldet, während die Wärmebildkamera eine unabhängige Ansicht der Gehäuse- und Oberflächenerwärmung liefert. Der Vergleich beider Messwerte hilft festzustellen, ob die Wärme im Inneren von Motor und Treiber konzentriert ist oder sich über das Gehäuse verteilt.

Dieser Test beschreibt das thermische Verhalten unter dauerhafter Teillast. Er beantwortet eine praxisorientiertere Frage als das Spitzendrehmoment allein: ob der Servo eine sinnvolle Last über einen kurzen Arbeitszeitraum halten kann, ohne übermäßig zu erwärmen, übermäßig Strom zu ziehen oder Anzeichen von thermischer Belastung zu zeigen.

Messung des Getriebespiels

Der dritte Test maß das Getriebespiel, während der Servo aktiv seine kommandierende Position hielt. Ein 10 cm langer Hebel wurde mechanisch in zwei Richtungen belastet, was kleine Oszillationen um die gehaltene Position erzeugte, ohne dem Motor einen Bewegungsbefehl zu geben. Dabei wurden Logdaten mit dem Encoder-Positionsfehler aufgezeichnet.

Das Getriebespiel wurde aus der Spanne zwischen dem minimalen und maximalen Positionsfehler berechnet, der während des Tests beobachtet wurde. Um den Einfluss von Rauschen und Einzelausreißern zu reduzieren, wurden gemittelte Werte aus einigen Oszillationen in jede Richtung verwendet, anstatt nur ein rohes Minimum und ein rohes Maximum.

Der endgültige Spielwert wurde mithilfe der Encoder-Auflösung von Encoderschritten in Grad umgerechnet. Mit dem 12-bit Magnetencoder entspricht ein Schritt ca. 0,088°, das Getriebespiel in Grad ergibt sich also als Positionsfehlerschritte × 0,088°. Dieser Test zeigt, wie viel mechanisches Spiel am Abtrieb auftritt, wenn der Servo versucht, eine feste Position gegen kleine äußere Kräfte zu halten.

Testergebnisse

Drehmoment und Strom

Der erste Ergebnissatz vergleicht das kurzfristige Spitzenlastverhalten mit dem 50%-Lastpunkt, der für den Thermiktest verwendet wurde. Die Waagenausschläge werden in kgf angegeben, da sie direkt von der Hängewaage stammen. Mit dem 10 cm langen Hebel entspricht das Drehmoment in kg·cm dem Waagenausschlag × 10.

Die Lastregelung unterschied sich zwischen den beiden Servo-Familien. Bei den STS-Motoren wurde das Ausgangsdrehmoment über die Torque Limit-Einstellung begrenzt. Bei den HLS-Motoren wurde der Stromwert direkt als Parameter des Bewegungsbefehls eingegeben.

Motor	Load	Waagenausschlag (kgf)	Drehmoment (kg·cm)	Strom (A)
STS3215	100% Last	3.3	33.0	2.8
STS3215	50% Last	2.2	22.0	0.75
STS3235	100% Last	3.0	30.0	2.4
STS3235	50% Last	2.2	22.0	0.75
STS3250	100% Last	5.2	52.0	4.7
STS3250	50% Last	3.5	35.0	1.6
HLS3930M	100% Last	2.8	28.0	2.4
HLS3930M	50% Last	2.2	22.0	0.75
HLS3950M	100% Last	6.3	63.0	6.0
HLS3950M	50% Last	3.5	35.0	2.4

HLS3950M erzielte das höchste gemessene Spitzendrehmoment mit 63,0 kg·cm, zog dabei jedoch auch den höchsten Spitzenstrom von 6,0 A. Er ist der stärkste Motor in diesem Testset, benötigt aber den größten elektrischen und thermischen Spielraum.

STS3250 erzielte ebenfalls ein hohes Drehmoment von 52,0 kg·cm und erreichte beim 50%-Testpunkt 35,0 kg·cm.

Eine der deutlichsten Beobachtungen ist, dass die Stromaufnahme dem tatsächlichen Lastniveau folgt, mehr als dem Servo-Modellnamen. Beim ähnlichen Lastpunkt von 22,0 kg·cm zogen STS3215, STS3235 und HLS3930M alle ca. 0,75 A. Beim höheren Lastpunkt von 35,0 kg·cm bewegten sich STS3250 und HLS3950M in einen höheren Strombereich. In der Praxis bedeutet dies, dass Servos verschiedener Familien bei vergleichbarer mechanischer Arbeit sehr ähnlichen Strom verbrauchen können. Das bedeutet auch, dass die HLS-Motoren in diesen Messungen keine höhere Effizienz aufwiesen, trotz der günstigeren Datenblatt-Stromwerte. Bei vergleichbarer mechanischer Last lag ihre Stromaufnahme im gleichen praktischen Bereich wie die STS-Motoren.

Bei wiederholten 100%-Last-Testversuchen wurden zwei Motoren trotz Temperaturkontrolle und Kühlung beschädigt. STS3215 fiel mit einer verbrannten Treiberplatine aus, STS3250 mit einem verbrannten Motor. Dies ist ein wichtiges praktisches Ergebnis: Maximaldrehmoment-Tests sollten als kurze Referenzmessung betrachtet werden, nicht als sicherer Dauerbetriebsmodus.

Aufzeichnungen des Drehmomenttests

Ergebnisse des Temperaturanstiegstests

Der Temperaturtest wurde beim 50%-Lastpunkt durchgeführt. Die nachstehende Tabelle kombiniert die interne Temperaturtelemetrie des Servos mit den Wärmebildkamera-Messungen, die während des gleichen Testdurchgangs aufgezeichnet wurden.

Motor	Intern Anfang (°C)	Intern Ende (°C)	Interne Differenz (°C)	Kamera Anfang (°C)	Kamera Ende (°C)	Kamera-Differenz (°C)
STS3215	31.0	41.0	10.0	30.0	33.5	3.5
STS3235	31.0	36.0	5.0	30.0	34.5	4.5
STS3250	30.0	55.0	25.0	30.0	54.0	24.0
HLS3930M	33.0	35.0	2.0	30.0	31.7	1.7
HLS3950M	31.0	39.0	8.0	30.0	35.6	5.6

STS3250 war in diesem Test der klare thermische Ausreißer. Seine interne Telemetrie stieg von 30 °C auf 55 °C, und die Wärmebildkamera zeigte einen sehr ähnlichen Oberflächenanstieg von 30 °C auf 54 °C. Das ist deutlich höher als bei den anderen Modellen unter der gleichen 50%-Last-Testbedingung.

HLS3930M zeigte den geringsten Anstieg in den erfassten Daten, mit einer internen Telemetrieerhöhung von nur 2 °C und einer Wärmebildkamera-Temperaturerhöhung von 1,7 °C.

STS3215 ist aus einem anderen Grund bemerkenswert: Seine interne Temperatur stieg um 10 °C, während der externe Wärmebildkamera-Wert nur um 3,5 °C anstieg. Das Wärmebild zeigt eine im Inneren konzentrierte Wärme. Mit dem PA+GF-Kunststoffgehäuse ist die Wärmeabgabe deutlich schlechter als bei den Servos mit Aluminiumgehäuse, sodass die externe Gehäusetemperatur das interne Erwärmungsrisiko bei dauerhaftem Halten unterschätzen kann.

Insgesamt bestätigen die Temperaturdaten die Strommessungen: Ähnliche mechanische Last erzeugt ähnliche elektrische und thermische Belastung über mehrere Modelle hinweg, während die Gehäusekonstruktion stark beeinflusst, wie diese Wärme entweicht. Für kompakte Robotergelenke, die lange Lasten halten, sind Temperaturreserve und Gehäusematerial genauso wichtig wie der Spitzendrehmomentwert.

Aufzeichnungen des Temperaturtests

Ergebnisse des Getriebespiel-Tests

Das Getriebespiel wurde aus ausgewählten positiven und negativen Encoder-Fehler-Plateaus berechnet, während jeder Servo die Position hielt.

Motor	Positiver Mittelwert (Schritte)	Negativer Mittelwert (Schritte)	Getriebespiel (Schritte)	Getriebespiel (Grad)
STS3215	3.75	-5.00	8.75	0.769
STS3235	4.00	-1.00	5.00	0.439
STS3250	1.50	-1.67	3.17	0.278
HLS3930M	2.00	-2.00	4.00	0.352
HLS3950M	3.20	-3.25	6.45	0.567

STS3250 hatte das geringste gemessene Getriebespiel in diesem Test mit 0,278 Grad, gefolgt von HLS3930M mit 0,352 Grad und STS3235 mit 0,439 Grad. Diese drei blieben unterhalb der Spezifikationsgrenze von 0,5 Grad.

STS3215 zeigte das größte gemessene Getriebespiel mit 0,769 Grad, deutlich oberhalb der angegebenen Grenze von 0,5 Grad. HLS3950M überschritt die Grenze ebenfalls mit 0,567 Grad.

Das Ergebnis lässt sich nicht direkt der Drehmomentkategorie zuordnen. Der stärkste Servo im Drehmomenten-Test, HLS3950M, erzielte nicht das beste Getriebespiel-Ergebnis, während STS3250 in diesem Set am besten abschnitt. Für Gelenke, bei denen das Positionierungsgefühl eine Rolle spielt, sollte das Getriebeverhalten direkt überprüft werden, anstatt es aus dem Maximaldrehmoment abzuleiten.

Schlussfolgerungen

Die Tests bestätigten die meisten veröffentlichten Spezifikationen, zeigten aber auch, warum Datenblätter bei der Servoauswahl für einen Roboter nicht ausreichen. Einige Werte waren vor dem Test schwer verlässlich einzuschätzen. Das Getriebespiel ist ein Beispiel: Mehrere Motoren lagen nahe der angegebenen Grenze, doch STS3215 und HLS3950M schnitten schlechter als die 0,5-Grad-Spezifikation ab. Der Strom ist ein weiteres Beispiel: Die Datenblattwerte deuteten auf große Effizienzunterschiede hin, doch bei ähnlicher mechanischer Last verbrauchten die Motoren oft annähernd den gleichen Strom.

STS3215 ist der grundlegendste Motor in diesem Vergleich. Er ist leicht und kostengünstig, weist aber auch die deutlichsten Einschränkungen auf: Kunststoffgehäuse, schwächere Wärmeabgabe, Temperaturbedenken bei dauerhafter Last und das schlechteste gemessene Getriebespiel. Er ist weiterhin für einfache kostengünstige Anwendungen geeignet, insbesondere dort, wo keine hohe Konstantkraft gefordert wird. Er kann auch eine gute Wahl für Leader-Arme, Teach-In-Vorrichtungen und andere manuell geführte Mechanismen sein, bei denen niedrige Kosten und einfache Integration wichtiger sind als maximale Ausgangsleistung.

STS3235 erscheint als stärkere praktische Option als STS3215, während er in einer ähnlichen Drehmomentkategorie bleibt. Die Spitzenwerte für Drehmoment und Drehzahl sind nah beieinander, aber STS3235 hat Stahlzahnräder, ein Aluminiumgehäuse und ein besseres gemessenes Getriebespiel. Für viele kompakte Robotergelenke ist er wahrscheinlich die sicherere Wahl, wenn das STS3215-Format attraktiv ist, das Kunststoffgehäuse und das Getriebeverhalten aber Bedenken bereiten.

STS3250 ist einer der stärksten Kandidaten in der Gruppe. Er hat hohes Drehmoment, hohe Drehzahl, eine vollmetallische Konstruktion und das beste gemessene Getriebespiel in unserem Test. Das sind starke Vorteile für Robotergelenke, die sowohl Kraft als auch Positioniergenauigkeit benötigen. Die wichtigste Einschränkung ist das thermische Verhalten: Wir beobachteten einen ungewöhnlichen Temperaturanstieg während des 50%-Last-Tests. Das könnte mit der spezifischen Testbedingung oder mit diesem konkreten Motorexemplar zusammenhängen, sodass ein erneuter Test empfehlenswert ist, bevor eine breite Schlussfolgerung über das Modell gezogen wird.

HLS3930M ist eine interessante Option, wirkte in diesen Messungen aber etwas schwächer als die anderen. Sein Spitzendrehmoment-Ergebnis lag unter den vergleichbaren STS-Optionen, und er ist nicht die naheliegende Wahl, wenn das einzige Ziel maximale Ausgangsleistung ist. Sein Vorteil liegt im HLS-Regelverhalten: Direkte Drehmomentvorgabe und empfindlicheres Strom-Feedback machen ihn nützlich für Greifer, Leader-Arme, Kraftrückkopplungs-Experimente und Mechanismen, bei denen das Erkennen von Kontakt oder Laständerungen entscheidend ist.

HLS3950M erzielte das höchste gemessene Spitzendrehmoment und ist damit der stärkste Motor in diesem Testset. Das Getriebespiel-Ergebnis war jedoch enttäuschend, und er erfordert bei hoher Last außerdem erheblichen elektrischen Spielraum. Er ist ein guter Kandidat, wenn maximale Kraft die Hauptpriorität ist, aber weniger überzeugend für Präzisionsgelenke, bei denen das Ausgangs-Spiel wichtig ist.

Insgesamt hängt die beste Wahl von der Anwendung ab. Für einfache kostengünstige Mechanismen kann STS3215 ausreichen. Für ein robusteres kostengünstiges Gelenk ist STS3235 attraktiver. Für hohes Drehmoment mit gutem gemessenen Getriebespiel ist STS3250 der stärkste Kandidat – vorausgesetzt, das thermische Verhalten wird validiert. Für kraftsensitive Anwendungen wie Greifer und Leader-Arme kann das HLS-Regelverhalten wertvoller sein als reine Effizienz. Für maximales Drehmoment führt HLS3950M, aber sein Getriebespiel sollte sorgfältig berücksichtigt werden.